A cerca de 7 Kms da sede do concelho, situada perto da margem esquerda do rio Este, um pouco abaixo do Monte da Santa Marta (Falperra), a povoação remonta à pré-nacionalidade.
Teria sido Figueiredo uma das freguesias mais importantes da Veiga do Penso. O primeiro documento escrito conhecido é de D. Paio Mendes e sua esposa, D. Gontina Mendes, que em 1113 doavam bens que possuíam em Figueiredo à Sé de Braga. É através deste documento que se descobrem dados sobre a toponímia local, onde refere Paredes e Cossourado, de sentido arqueológico, referente a muros de fortificações desaparecidas, o que nos leva a supor que tenha havido ocupação (ou simples passagem) romana.
De facto, próximo da freguesia há vestígios de uma estrada romana que ligava Braga (Bracara Augusta) a Lisboa (Olissipo). Refere ainda o documento um Mosteiro de evocação do Salvador, do qual não volta a haver notícia, sendo ainda um enigma a sua localização.
A Igreja paroquial de Figueiredo é Monumento Nacional desde 12 de Setembro de 1978.
A 6 de Agosto festeja-se o Padroeiro da Freguesia, o Divino Salvador.