A origem do seu nome está relacionada com os campos de cultivo, de onde provinha o penso (ração para o gado). No período que antecedeu a formação da nacionalidade, esteve ligada eclesiástica e administrativamente à vizinha freguesia de Santo Estevão de Penso. Nas Inquirições de 1220, no entanto, aparece já como paróquia independente.

A freguesia de S. Vicente de Penso era abadia da apresentação da mitra e concurso, no termo de Braga. O Abade tinha 260 mil réis de rendimento anual. Uma das mais imponentes edificações desta freguesia é a Casa de Carcavelos, do séc. XVIII, em cujos terrenos foram descobertos restos de construções de planta circular, o que atesta a antiguidade da povoação. No Portal da Quinta encontra-se uma bonita pedra de armas de Correias, Costas e Silvas.