O primeiro documento escrito conhecido sobre esta freguesia é de 1113, onde D. Paio Mendes e sua esposa D. Gontina, doaram os seus bens em Figueiredo à Sé de Braga.

Próximo da freguesia, há vestígios da estrada romana que ligava Braga (Bracara Augusta) a Lisboa (Olissipo). A reforçar a hipótese desta ocupação, foi a descoberta em 1899 de uma talha de barro grosseiro, contendo moedas de cobre e prata, referentes a vários imperadores romanos.