O nome desta freguesia, deriva da abundante quantidade de erva existente nos campos, banhados pelo Rio Leda, vulgarmente designada por Penso. A primeira referencia a S. Estêvão de Penso, data de 1081 quando se refere à Villa de Penso “inter Katavo e Ave”.

Em 1101, Gomes Mides doa à Sé de Braga e ao Arcebispo S. Geraldo parte de várias propriedades que possui em Penso. Em 1220 surge como paróquia a quem foi doada pelo Arcebispo D. Frei Agostinho de Castro, uma relíquia de Sto. Estêvão.Também nesta freguesia passava a Via Romana XVI, estrada que ligava Braga a Lisboa.